Назначение системы

AHPS предназначена для обеспечения привода и парковки подводных аппаратов, в том числе автоматических в подводном положении к подводному пункту стоянки и обслуживания без необходимости всплытия.

Принцип действия

На причальном пункте располагается четыре опорных точки навигационной базы — гидроакустических приемопередатчика. Аппарат снабжается приводным устройством — небольшим гидроакустическим приемопередатчиком размерами Ф62х65 мм. 

Когда аппарату требуется выполнить привод и парковку, он передает команду на приводное устройство, которое запрашивает монопольный доступ к причальному пункту на заданное время.

Если причальный пункт не занят приводом и/или парковкой другого подводного аппарата, он отвечает на запрос  положительно и начинает циклически передавать навигационный сигнал. 

Приводное устройство анализирует навигационный сигнал, определяет расстояние до причального пункта, и если оно значительно превышает размеры причального пункта, то работает в угломерно-дальномерном режиме, то есть осуществляет привод аппарата к причальному пункту — выдает в подводный аппарат курс, дистанцию до причального пункта, его глубину и глубину аппарата.

Когда расстояние между аппаратом и причальным пунктом сокращается и становится сопоставимым с размерами причального пункта, система переходит в режим парковки и начинает выдавать трехмерные координаты приводного устройства (а значит, и носителя — подводного аппарата) в системе координат причального пункта.

Некоторые характеристики системы

Система может разворачиваться на подводных пунктах стоянки и обслуживания широкого диапазона размеров — от единиц до десятков метров. Номинальная точность в режиме парковки составляет единицы сантиметров. Энергетические характеристики и характеристики применяющегося сигнала позволяют обеспечивать привод аппаратов с дистанции до 3000 метров.

Испытания, проводившиеся в условиях мелкого водоема, подтверждают высокую помехоустойчивость и точность системы.

В проведенных испытаниях размер причальной навигационной базы был выбран 3х3 метра; глубина водоема в месте проведения работ составляла от 2 до 3 метров. 

Точность определения положения тестового ТНПА в режиме парковки составила величину порядка 0.1 метра. Время, которое потребовалось на подход к причальной базе и прохождение через ее створ с удаления 30 метров составило порядка 4 минут.

Степень готовности системы

В настоящее время изготовлен опытный образец, продолжается совершенствование конструктивных решений и внутреннего программного обеспечения системы. Приглашаем к сотрудничеству интеграторов и производителей подводных носителей для совместной работы над системой.